研究人员正在帮助机器人自学打开洗碗机和门

2023年08月17日 08:21 次阅读 稿源:cnBeta.COM 条评论

不想洗碗,洗碗机可以帮你忙,但迄今为止还没有办法帮你把洗好的碗筷放回橱柜。你一定看过机器人开门和穿门而过的视频。一个不为人知的小秘密是,它们中的大多数或全部都需要人工手动操作。其形式可以是人工远程指导,即用户实时远程控制操作过程;也可以是指导训练,即指导机器人完成一次操作过程,以便下次能够完全模仿。

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然而,苏黎世联邦理工学院的最新研究指出了一种"只需最少人工指导"的模式。这实际上是一个分三步的过程。首先,用户描述场景和动作。其次,系统规划出一条略显复杂的路线。第三步,系统将路线细化为最小的可行路径。

"研究论文解释说:"给定机器人和物体的高层次描述,以及通过稀疏目标编码的任务规范,我们的规划器就能从整体上发现:机器人应该如何移动、应该施加什么力、应该使用什么肢体,以及应该在何时何地建立或中断与物体的接触"。

该系统分为两大类:以物体为中心和以机器人为中心。前者涉及打开门或洗碗机等任务,后者则适用于机器人在物体周围移动等情况。

该团队表示,该系统可适用于不同的外形尺寸,但为了简单起见,这些演示都是在四足机器人上执行的,特别是 ANYbotics 的 ANYmal。这家初创公司是从苏黎世联邦理工学院(ETH Zurich)分离出来的,因此成为这类研究项目的宠儿。

该团队补充说,这项工作可以作为"开发完全自主的机车操纵管道"的垫脚石。因此,离无需任何人工干预就能开门的系统又近了一步。

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